Ric*_*ard 4 python opencv computer-vision coordinates stereo-3d
我正在研究使用一对立体图像来计算场景中对象的现实世界坐标。这些图像是完美针孔相机的模拟，因此没有需要校正的失真，也没有旋转。我知道 OpenCV 有一堆函数来校准立体相机和创建视差图，但如果我只想计算一个点的坐标，有没有一种简单的方法可以做到这一点？
1）没有旋转的情况，仅平行于图像平面的水平轴平移，具有相同焦距的相机。
用“f”表示公共焦距。用“b”表示立体对的基线，即相机光学中心之间的距离。给定一个 3D 点 P，在两个相机中在水平图像坐标 x_left 和 x_right 处可见，用“d”表示它们的视差，即差值 d = x_left - x_right。
根据初等几何，可以得出 P 在左相机坐标中的深度 z_left 为：
z_left = b * f / d。
2）任何其他情况（焦距不等、其他内在参数差异、非线性镜头畸变、相机间旋转、不平行于x轴的平移等）：
别费心了，用OpenCV，