转换和注册点云

Question

我开始使用Project Tango API开发.

我需要保存我在事件OnXyzIjAvailable中获得的PointCloud数据; 为此,我从您的示例"PointCloudJava"开始,并在单个文件中编写PointCloud坐标(为此目的启动了AsyncTask).所以我为每个事件都有一个带xyz的文件.在同一事件中,我得到相应的转换矩阵(mRenderer.getModelMatCalculator().GetPointCloudModelMatrixCopy()).

点云

然后我导入了所有这些数据(xyz点云与相应的变换矩阵;变换矩阵应用于点云)但点云不完全匹配; 似乎点云彼此关闭但不完全重叠.

我的问题是: - 为什么我没有单点云之间的匹配？ - 我需要做什么来进行匹配？

然后我注意到以下可能与上述问题有关; 我使用了Project Tango Explore应用程序(区域学习),我可以看到我的位置,但即使我不移动也会不断运动.哪个是问题？是否需要校准？

设备信息

Answer 1

Tango提供的姿势具有不可忽略的漂移量.下面是我的平板电脑在其支架上观察静态场景时的姿势位置示例图(理想情况下,迹线应该是平坦的):

当我们将这种漂移与设备实际移动时的跟踪误差耦合时,这会产生明显的配准问题.我看到这一点特别是当设备被滚动时,即围绕视轴旋转.原始姿势质量对于一些应用(例如,位置)可能是足够的,但是对其他应用(例如3D扫描,无缝增强现实)引起问题.

当我看到这个时,我很失望.但是,如果Tango试图通过使用鱼眼摄像机来校正惯性运动预测来测量运动 - 而不是通过在鱼眼镜头和彩色摄像机之间使用立体视觉 - 那么这是一个非常难的问题.这样做的原因是保持在CPU/GPU/RAM /延迟/电池预算内,为应用程序留下一些东西.所以经过考虑,虽然我仍然感到失望,但我能理解.

我希望Tango会随着时间的推移改进他们的姿势算法,但我怀疑依赖于精确跟踪的应用仍然需要添加他们自己的修正,例如通过立体声,运动结构,点云相关等.