使用 OpenCV 从一组 2D 图像切片重建 3D 模型？

Question

我有几个关于使用 OpenCV 使用一组 2D 图像切片进行 3D 重建的问题：

• 从一组 2D 图像切片重新创建 3D 模型的步骤或过程是什么？

• 如何开始使用 OpenCV 进行 3D 重建？我听说 OpenCV Viz 有效，但我对此很陌生，所以我不确定。

请注意，不需要相机，因为我得到了一组图像，并且仅限于 OpenCV。

预先感谢！

Answer 1

Zisserman是这方面最权威的书籍之一。

（非常）高级的步骤是：

1. 对于每个图像，识别一组特征（例如 SIFT、ORB、SURF 或类似特征）
2. 对于一对图像，找到位于 1 中的特征之间的对应关系
3. 使用这些对应关系，计算描述两个图像之间关系的基本矩阵 F
4. 根据 F （以及理想情况下的一些内部相机参数），计算第二个图像中相对于第一个图像的相对相机位姿
5. 使用 F 校正图像对，使对应点位于相同的扫描线上
6. 使用两个图像计算密集视差图，然后将其转换为图像中每个像素的深度图
7. 给定相机姿势和每个像素的深度，反投影点空间中的 3D 点
8. 使用束调整等技术来优化整个计算点和图像集的 3D 坐标和相机姿势的导出值

OpenCVcalib3d库包含许多对此过程有用的函数，Google 是您的朋友，可以了解有关如何应用它们的更多详细信息。

另请参阅：具有立体 3D 重建功能的 OpenCV、使用附带图像和示例的 OpenCV 3D 重建