如何在Matlab的三角函数中计算重投影误差？遗憾的是,文档没有给出数学公式

Question

如何在Matlab的三角函数中计算重投影误差？

遗憾的是,文档没有给出数学公式.

它只说: The vector contains the average reprojection error for each M world point.

在计算此错误时,Matlab使用了什么程序？

我搜索SOF但在这个恕我直言的重要问题上一无所获.

更新:他们如何使用此错误在此处过滤掉不良匹配:http://se.mathworks.com/help/vision/examples/sparse-3-d-reconstruction-from-two-views.html

Answer 1

AFAIK重投影错误总是以相同的方式计算(通常在计算机视觉领域).

重投影是(如名称所示)相机中重投影点与原点之间的误差.

因此,从相机中的2个(或更多)点开始,您可以在世界系统中进行三角测量并获得3D点.由于相机校准错误,该点不会100%准确.你所做的就是取结果3D点(P)并用摄像机校准参数再次将它投射到摄像机中,获得\hat{p}原点附近的新点()(p).

然后计算原点和"重新投影"点之间的欧氏距离.

如果您想更多地了解Matlab使用的方法,我将增强他们使用的参考书目,同时为您提供页码:

Richard Hartley和Andrew Zisserman 在计算机视觉中的多视图几何(p312).剑桥大学出版社,2003年.

但基本上它是最小二乘最小化,没有几何解释.