TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR的替代方案

Question

我试图使用Android设备旋转来控制车辆的转向.

Samsung Galaxy S4(运行Android 4.4.2)上不存在TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR..我通过获取所有可用传感器的列表来确认.

有没有办法可以丢弃磁力计数据TYPE_ROTATION_VECTOR？

除忽略磁力计输入外,TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR与TYPE_ROTATION_VECTOR相同.

可以通过为TYPE_GRAVITY和TYPE_GYROSCOPE进行传感器融合来实现吗？

任何参考将不胜感激.

Answer 1

您绝对可以使用加速度计和陀螺仪的组合来检测设备旋转（“重力”是两者的融合，其中陀螺仪用于使数据更平滑且响应更灵敏）。

根据我自己的测试，游戏旋转矢量传感器受到磁场数据的影响（可能通过陀螺仪偏置消除间接影响），因此您可能应该找到另一种解决方案（我的测试是在汽车中跟踪旋转，与仅四处走动相比，转弯）汽车的磁场干扰了旋转 - 我制作了一个视频，比较游戏旋转矢量数据与仅在此处集成陀螺仪输出）。

如果没有磁场数据，您将始终存在漂移（水平面中旋转误差的缓慢累积）。您需要做的主要部分是随着时间的推移整合陀螺仪数据（请参阅Google 自己的关于使用陀螺仪数据跟踪旋转的代码）。

为了防止垂直漂移，您必须使用加速度计来跟踪重力相对于设备的位置，并将其与陀螺仪数据结合起来。通常建议的方法是使用卡尔曼滤波器，但根据您的应用程序，这可能会不必要地复杂，因此我建议使用所谓的互补滤波器，它可以描述为融合来自低通的数据经过过滤的、嘈杂但稳定的信号（加速度计）和针对响应但漂移的信号（陀螺仪）的高通滤波器。可以在这里找到有关卡尔曼和互补滤波器的丰富资源。