RANSAC平面拟合系数

Question

我试图将一架飞机安装到一组点云上.我尝试使用Point Cloud Library(PCL)并且效果很好.我需要知道的是如何获得拟合平面的系数a,b,c(ax + by + cz + 1 = 0).有任何直截了当的方式吗？我从这里得到了一些见解:3D最小二乘平面

Answer 1

请参阅以下平面分割教程:

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php

特别注意pcl::ModelCoefficients数据结构的使用.

分配:

pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);

使用:

seg.segment (*inliers, *coefficients);

含义:

coefficients->values[0]/coefficients->values[3]是你的.

coefficients->values[1]/coefficients->values[3]是你的b.

coefficients->values[2]/coefficients->values[3]是你的c.

也可以看看:

http://docs.pointclouds.org/1.7.0/structpcl_1_1_model_coefficients.html