在Python中使用OpenCV进行无失真点时的结果不佳

Question

我在使用用于OpenCV的Python绑定的校准相机拍摄的图像上没有失真点.未失真的点具有与图像中检测到的原始点完全不同的坐标.

这是违规的电话:

undistorted = cv2.undistortPoints(image_points,
                                  camera_matrix,
                                  distortion_coefficients)

哪里image_points是一个由检测到的棋盘角落的numpy数组返回cv2.findChessboardCorners并重新整形以匹配尺寸要求cv2.undistortPoints,camera_matrix并且distortion_coefficients被返回cv2.calibrateCamera.

camera_matrix而distortion_coefficients在我看来,会好起来的,等做image_points.然而,distorted似乎没有任何关系image_points.以下是值的摘要:

>>> image_points
array([[[ 186.95303345,  163.25502014]],

       [[ 209.54478455,  164.62690735]],

       [[ 232.26443481,  166.10734558]],

       ..., 

       [[ 339.03695679,  385.97784424]],

       [[ 339.20108032,  400.38635254]],

       [[ 339.13067627,  415.30780029]]], dtype=float32)
>>> undistorted
array([[[-0.19536583, -0.07900728]],

       [[-0.16608481, -0.0772614 ]],

       [[-0.13660771, -0.07537176]],

       ..., 

       [[ 0.00228534,  0.21044853]],

       [[ 0.00249786,  0.22910291]],

       [[ 0.00240568,  0.24841554]]], dtype=float32)
>>> camera_matrix
array([[ 767.56947802,    0.        ,  337.27849576],
   [   0.        ,  767.56947802,  224.04766824],
   [   0.        ,    0.        ,    1.        ]])
>>> distortion_coefficients
array([[ 0.06993424, -0.32645465,  0.        ,  0.        , -0.04310827]])

我正在使用参考C代码,所有内容都匹配,直到我拨打电话.出了什么问题？

Answer 1

我想您忘记在通话中指定新的相机矩阵undistortPoints.如果你查看函数的文档,它会说签名是:

Python: cv.UndistortPoints(src, dst, cameraMatrix, distCoeffs, R=None, P=None) ? None

其中dst是非失真后的点阵列和"如果P是同一性或省略,则它包含归一化点坐标",意味着在使用校准矩阵在图像中投影之前.

如果设置P为您的功能,该功能应该按照您的预期执行cameraMatrix.