使用Eigen插值旋转(slerp)

Question

我试图使用Eigen在2个四元数之间进行调整(认为这是最简单的).

我发现了两个不同的例子

一,

for(int i = 0; i < list.size(); i++)
{
  Matrix3f m;
  Quaternion<float,0> q1 = m.toRotationMatrix();

  Quaternion<float,0> q3(q1.slerp(1,q2));
  m_node->Rotation(q3.toRotationMatrix());
}

第二,

Vec3 slerp(const Vec3& a, const Vec3& b, const Real& t)
{
 Quaternionf qa;
 Quaternionf qb;
 qa = Quaternionf::Identity();
 qb.setFromTwoVectors(a,b); 
  return (qa.slerp(t,qb)) * a; 
 }

我真的不能说哪一个是正确的.关于此的文档并不多.任何人都可以告诉我是否应该使用不同的库？或者我如何使用eigen进行slerp.

Answer 1

在两个四元数之间执行SLERP只需调用slerp方法:

Quaterniond qa, qb, qres;
// initialize qa, qb;
qres = qa.slerp(t, qb);

其中t是插值参数.

Answer 2

使用第二种变体。

两个代码片段都实现了 SLERP，但是第一个代码片段对列表中的元素执行某些操作，而您的代码片段没有显示这些元素。此外，第二种变体在计算上是更高效的，因为它不会绕过旋转矩阵。