任何人都可以解释有组织和无组织点云之间的区别吗？

Question

有组织的点云和无组织点云之间有什么区别？

我是否正确地认为点云是[x,y,z]值的一列？如果有组织或无组织的点云的结构有什么不同呢？

它如何影响后续处理步骤,如过滤,正常估计,注册等？

谢谢,赛

Answer 1

请参阅本页中有关点云的高度和宽度的说明:点云文件格式

有组织的点云被组织为具有相同属性的2D点阵列,如果点是从投影相机获得的,例如Kinect,DepthSense或SwissRanger.在PCL中,点云的点阵列实际上是2D阵列,但其中一个维度仅用于表示有组织的点云.

在有组织和无组织点云中,为每个点提供所有XY和Z,但有组织点云的内存布局是2D阵列的内存布局.然后,点的存储器布局与由这些XYZ值表示的空间布局密切相关.

在无组织点云上工作的算法通常可以在有组织的点云上工作(因为点阵的2D数组被打包并且可以解释为一维数组),但可以设计专门的算法来处理有组织的点云.一个例子是使用点云的有组织属性来加速计算法线的过程:积分图像正态估计教程