Simulink:PID控制器 - 反向计算和反向夹紧的夹紧之间的区别？

Question

我需要为PID控制器实现抗饱和(输出限制).Simulink提供两种选择:back calculation和clamping(文档)似乎可以提供相同的结果.我知道回溯计算在数学上做了什么.它需要定义反向计算增益Kb.这个增益取决于我的控制器饱和的时间长度,因此它实际上是一个动态值(因为我可能有很高的饱和时间变化).你看到了控制这个价值的方法吗？(在这种情况下,可能需要构建我自己的PID控制器,如上面的文档或下图所示.

这让我想到了问题,clamping实际上在做什么？还有什么其他差异？哪一个更快,哪一个更坚固抵抗僵硬的斜坡？有没有人使用两者的经验？

Answer 1

不确定这是否完全回答了问题，但PID 控制器文档页面解释了有关钳位的更多信息：

clamping

当模块分量的总和超过输出限制并且积分器输出和模块输入具有相同符号时，停止积分。当模块组件的总和超过输出限制并且积分器输出和模块输入具有相反符号时，恢复积分。该块的积分器部分是：

钳位电路实现确定积分是否继续所需的逻辑。

如果您选择钳位选项并查看掩模下方，您可能可以看到钳位电路的细节。