旋转矩阵到底是什么？

Question

我遇到过此代码，该代码使用电话传感器沿3个轴以度为单位获取设备的方向...此值是根据称为旋转矩阵的4x4矩阵计算得出的。所以我想知道存储哪种数据在旋转矩阵中？

该代码类似于此示例Android中的代码 ：计算设备方向时出现问题

Answer 1

在关于旋转矩阵Wikipedia文章是合理的。基本上，旋转矩阵会告诉您如何将一个坐标系中的点映射到另一坐标系中的点。在Android传感器的上下文中，旋转矩阵告诉您如何从手机的坐标系（手机本身位于xy平面中）到现实世界的北/东/“重力方向”映射点“ 坐标系。

Android使用3x3或4x4旋转矩阵。当为4x4时，它是旋转的四元数表示。对于3x3情况，就欧拉角的角度，俯仰和滚动而言，请参见我对“使用磁场计算旋转矩阵”的答案，以了解这些角度如何嵌入旋转矩阵中（注意：该问题的公认答案是错误）。