在基于ARM7的C上编程的嵌入式应用程序(具有可移植性要求)中,当前使用基于商业优先级的抢占式RTOS,我们需要根据客户要求删除该RTOS和任何RTOS依赖关系.我们有8个任务使用许多HW接口,睡眠语句,I2C通信.实际上,SW很好地利用了RTOS功能来简化代码,尽管在没有RTOS的情况下可以管理时序要求.
几个函数,包括在许多地方调用的例程,当前实现阻塞(对于该线程)调用I2c驱动程序函数,睡眠语句等的序列.基于对客户不接受对I2C调用/休眠进行轮询的前提,此类调用必须然后是非阻塞并返回.问题当然是"返回"到"声明",当I2C完成或睡眠时间已经过去时,可能从顶层任务进入4次调用.
我正在为每项任务收集分层状态机设计,并在顶部安装一个简单的调度程序.但是处理几个例程,用于制作当时阻塞调用的序列,现在变成每个状态机,可以在几个地方和不同的函数调用深度调用,似乎需要为每个任务提供显式的堆栈功能,以便每次我启动子状态机时,我都可以为该进程分配状态并将它们推送到该任务的"状态堆栈",以便下一个调度程序对该任务的调用将能够完成所有分层状态继续处理它"停止"的地方.
您是否可以看到适用于该问题的其他设计架构,将代码快速移植到非抢占式范例的注意事项,或者指向富含思想的资源以及有关"RTOS移除"技术和设计的讨论？
这三个答案共同描绘了基于状态机的开发相关性和相关工具的良好画面,以避免重新发明轮子.我们的客户不会获得任何形式的许可,包括GPL.从答案中可以看出,如果想要使用没有RTOS的分层状态机并且禁止轮询呼叫,则无法绕过缓存状态.由于分层SM通过保留其结构(对例程的函数调用变为子状态机的调用)来帮助移植现有代码,所以我将使用提供的工具作为好例子.- 谢谢.