我使用其他数据集（没有 kitti），但我需要将其转换为 kitti 数据集格式。我无法理解 kitti 中的校准矩阵是如何计算的。例子：
calib.txt 中的相机 2 (P2) 校准矩阵：
[718.856 0 607.1928 -386.1448]
[ 0 718.856 185.2157 0 ]
[ 0 0 1 0 ]
我知道
[718.856 0 607.1928]
[ 0 718.856 185.2157]
[ 0 0 1 ]
-- 是 K 相机固有的。但最后一栏是什么意思？
我建议，它是与第 0 个摄像机的偏移，以像素为单位测量。从kitti传感器设置中，我知道Cam 2相对于Cam 0在X轴上负偏移0.06m。 相机像素尺寸为4.65um。但
0.06[m] / (4.65 * 10^(-6)[m]) != 386.1448 [pixels]
那么最后一栏是什么意思呢？以及如何计算校准矩阵，就像在 kitti 中一样。