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我目前正在尝试使用 Matlab 和KITTI 数据集制作立体视觉里程计

我知道文件夹“ poses.txt ”包含前 11 个序列的真实姿势（轨迹）。每个文件 xx.txt 包含一个 N x 12 表，其中 N 是该序列的帧数。但是，这12个参数是什么？x、y、z、行、俯仰、偏航还有什么？

我的第二个问题是，如果我想创建自己的数据集，如何使用 IMU 获取这些姿势？