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如何将多行连接到一行,使用分隔符表示换行符,并避免使用尾随分隔符,并可选择忽略空行？

例.考虑一个文本文件foo.txt,有三行:

foo
bar
baz

所需的输出是:

foo,bar,baz

我现在使用的命令:

tr '\n' ',' <foo.txt |sed 's/,$//g'

理想情况下它会是这样的:

cat foo.txt |join ,

什么是:

1. 最便携,简洁,可读的方式.
2. 使用非标准unix工具的最简洁方法.

当然我可以写一些东西,或者只是使用别名.但我很想知道这些选择.