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如何连接相同直径的N个圆圈?

如果我有N个圆圈都具有相同的直径,我如何确定切向连接它们的最小内切多边形?有这样的公式吗?

一旦创建了这个多边形,我相信一个圆圈将被放置在每个线段的中点.

我在图片中的一些例子:https://imgur.com/a/J9lt89P

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