我正在尝试使用Aruco标记找到相机的方向。从旋转矩阵提取的欧拉角在某个点以上不稳定。随着摄像机到标记的距离增加，摄像机的偏航角值变得不稳定。标记上的“ Z”轴翻转。欧拉角抖动，在每帧中都不相同，并且需要花费一些时间才能稳定下来。如何获得偏航角和相机与标记之间的距离的可靠值？我试图找到一个带有静态标记的移动摄像机的姿势。我实现了solvePnP和solvePnPRansac都产生不稳定的结果。从estimatePoseSingleMarker转换旋转向量后获得的旋转矩阵 似乎可以达到一定程度，但会失去稳定性。我该怎么办？谢谢