小编ale*_*io1的帖子

从MATLAB到Python的错误状态Kalman过滤器

我试图重现算法说明这里在Python，但我现在面临一些问题，一些参数的一个奇怪的成长。以下是我的尝试。观察get_ang()并get_acc()返回沿[x，y，z]轴以度/秒为单位的角速度和加速度（但我分别以弧度/ s转换此数据）和m / s ^ 2）：

import numpy as np
import quaternion
from utils import get_ang, get_acc

#utils
Z=np.zeros([3,3])
I=np.eye(3)
EARTH_GRAVITY_MS2 = -9.80665

#sample parameters
N=1        #DecimationFactor
fs=10      #SampleRate

#noise parameters
beta=3.0462e-13      #GyroscopeDriftNoise
eta=9.1385e-5       #GyroscopeNoise
kappa=N/fs  #DecimationFactor/SampleRate
lamb=0.00019247      #AccelerometerNoise
nu=0.5        #LinearAccelerationDecayFactor
csi=0.0096236       #LinearAccelerationNoise

#other parameters initialization
lin_acc_prior=np.zeros(3)
gyro_offset=np.zeros([1,3])
Q=np.diag([0.000006092348396, 0.000006092348396, 0.000006092348396, 0.000076154354947,0.000076154354947, 0.000076154354947,0.009623610000000, 0.009623610000000, 0.009623610000000])
R=(lamb+csi+(kappa**2)*(beta+eta))*I
P=Q
q=quaternion.quaternion(1,0,0,0)                     


while(1):

    """----------------------------------------------------------Model----------------------------------------------------------"""

    """Predict orientation (q-)"""
    gyro_readings=np.array(np.radians([get_ang()])) #rad/s

    for i …

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python matlab kalman-filter

ale*_*io1

2019 06-05

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解决办法

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调用 ctime 两次会产生具有不同输入的相同输出

我有这段简单的代码

#include <iostream>
#include <ctime>

using namespace std;

int main()
{

    time_t now = time(0);
    tm timeDate;
    strptime("2023-2-10 15:03","%Y-%m-%d %H:%M", &timeDate);

    time_t time_input = mktime(&timeDate);
    char* dt = ctime(&now);
    char* dt2 = ctime(&time_input);

    cout << "The local date and time is: " << dt << endl;
    cout << "The input date and time is: " << dt2 << endl;
    return 0;
}

Run Code Online (Sandbox Code Playgroud)

应该打印这两个日期。但我收到的日期与首先处理的日期相同。