cv::cornerHarris()来检测角落（我可以轻松做到）。std::vector<KeyPoint>（我不知道该怎么做）。稍后我将使用它来计算描述符并匹配它们。我可以很容易地使用 SURF 来完成它们，但我想使用 Harris 角点检测器来完成。
/// Detecting corners
cv::cornerHarris(leftRoi, dst, blockSize, apertureSize, k, BORDER_DEFAULT);
/// Normalizing
normalize(dst, dst_norm, 0, 255, NORM_MINMAX, CV_32FC1, Mat());
convertScaleAbs(dst_norm, dst_norm_scaled);
/// Drawing a circle around corners
for (int j = 0; j < dst_norm.rows; j++)
{
for (int i = 0; i < dst_norm.cols; i++)
{
if ((int)dst_norm.at<float>(j, i) > 165)
{
circle(dst_norm_scaled, Point(i, j), 5, Scalar(0), 2, 8, 0);
}
}
}
/// Showing the result
namedWindow("corners_window", CV_WINDOW_AUTOSIZE); …