这是我关于Stackoverflow的第一个问题,所以如果我说的不好,我会道歉.我正在编写代码以从IMU获取原始加速度数据,然后将其集成以更新对象的位置.目前,此代码每隔一毫秒采用一个新的加速度计读数,并使用它来更新位置.我的系统有很多噪音,由于复合错误导致疯狂的读数,即使我实施了ZUPT方案.我知道卡尔曼滤波器理论上对于这种情况是理想的,我想使用pykalman模块而不是自己构建一个.
我的第一个问题是,pykalman可以像这样实时使用吗？从文档中我看起来像你必须记录所有测量然后执行平滑操作,这是不切实际的,因为我想每隔一毫秒递归过滤.
我的第二个问题是,对于转换矩阵,我只能将pykalman单独应用于加速度数据,还是可以以某种方式将双重积分包含到位置？那矩阵会是什么样的？
如果pykalman对于这种情况不实用,还有另一种方法可以实现卡尔曼滤波器吗？先感谢您!