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我在Java中实现了一个基于A*pathfindinder的基本网格.我想制作一个基于导航网格/多边形的探路者,但我遇到的问题是:

如果我找到橙色路线,那么我可以使用类似漏斗算法的东西来拉直它以获得所需的路线(蓝色).但是,如果程序计算每条路线的成本,红色和橙色,那么它会说红色路线的价格更便宜.如何编程我的A*算法和/或创建我的网格,以便不会发生这种情况.