小编Ale*_*ers的帖子

我有 2 个主题由英特尔实感相机发布。一个主题是发布深度图像，另一个主题是发布彩色图像。每张彩色图像都有一个相应的深度图像，在标题中具有相同的时间戳。我想将颜色和深度主题合并到一个主题中，该主题将发布成对的深度和彩色图像。是否有基于时间戳的 ROS 功能？

以下是我创建的订阅者：

self.image_sub = rospy.Subscriber("image", Image, mask_detect, queue_size=1, buff_size=2**24)
depth_image_sub = rospy.Subscriber("depth_image", Image,
aquire_depth_image, queue_size=1000)

我希望能够做这样的事情（伪代码）：

color_depth = rospy.Subscriber(["image", "depth_image"], callback_function, mergePolicy="EXACTTIME")

在 ROS 中是否有一种标准的方法可以做到这一点，或者是一种简单的方法？

我试图理解这行代码

 ros::Rate loop_rate(10);

它似乎正在创建某种对象，但这看起来像一个函数调用，我看不到对象的名称。这行代码在做什么？我了解 ros 中的 loop_rate 是什么，但我是 C++ 新手，不了解语法。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  ros::Rate loop_rate(10);



  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;

    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }


  return 0;
}

这些值何时以及如何设置？它取决于 CMakeLists.txt 的位置吗？这是否取决于 CMake 的运行位置？