我已经为给定的校正立体对计算了视差图！我可以使用公式计算我的深度
z = (baseline * focal) / (disparity * p)
让我们假设基线、焦距和像素常数 p 是已知的，并且我对两个图像使用了相同的相机。现在我的视差可能在 -32..128[pixel] 的范围内。当我使用上面的公式时，对于我的 0 视差值，我将得到无穷大/除以零。当我将视差值移动到 1..161 时，我选择了任意视差值的范围，这是一个问题，因为函数 1/disparity 将在 1..161 或 100..260 处给出完全不同的值间距这甚至不是线性的。所以我什至不会得到（线性）尺度的重建，因为尺度变化是非线性的。
我如何确定我的视差必须位于哪个区域才能使用上述公式进行度量重建？或者根本不可能用上述公式和校正后的图像以度量方式重建某些东西？如果是这样，为什么？
（我知道我可以重新投影到我的未校正图像并进行三角测量，但我特别想知道为什么或如果上面的公式不可能。感谢任何可以帮助我的人！）
computer-vision triangulation disparity-mapping depth 3d-reconstruction