我知道在一般情况下,由于深度信息从3d变为2d,因此无法进行此转换.
但是,我有一个固定的相机,我知道它的相机矩阵.我还有一个已知尺寸的平面校准图案- 假设在世界坐标中它有角(0,0,0)(2,0,0)(2,1,0)(0,1,0).使用opencv我可以估计模式的姿势,给出将对象上的点投影到图像中的像素所需的平移和旋转矩阵.
现在:这个3D到图像投影很容易,但另一种方式怎么样？如果我在图像中选择我知道是校准图案的一部分的像素,我该如何获得相应的3d点？
我可以在校准模式上迭代地选择一些随机3d点,投影到2d,并根据误差细化3d点.但这看起来非常可怕.
鉴于这个未知点的世界坐标类似于(x,y,0) - 因为它必须位于z = 0平面上 - 似乎应该有一些我可以应用的变换,而不是做迭代的废话.我的数学不是很好 - 有人可以解决这个转变并解释你如何得出它吗？
这是库箱的 Cargo.toml。board-a它通过对板支持箱和板卡支持箱具有可选依赖性来支持两种不同的嵌入式板board-b，并且通过运行仅选择其中之一cargo build --features target-a。
还有一个常见的第三方模块，可以选择使用该const-fn功能。该选项在库箱中公开：
[dependencies]
common = {...}
board-a = {optional=true, ...}
board-b = {optional=true, ...}
[features]
const-fn = ["common/const-fn"]
target-a = ["board-a"]
target-b = ["board-b"]
到目前为止一切都很好，但是如果board-a和board-bcrate 也有可选const-fn功能，并且我想向库 crate 的用户公开这些选项怎么办？target-a-const-fn我可以在不创建和功能的情况下执行此操作吗target-b-const-fn？我公开的可选功能越多，或者我们支持的板越多，这显然会变得非常混乱。
我不想让该const-fn功能同时引入两个板条箱——只应使用选定的板条箱，否则会不必要地增加下载和编译时间。理想情况下，我想要类似于以下内容的东西，但据我所知，没有任何东西像它一样存在：
[features]
const-fn = ["common/const-fn", "board-a/const-fn" if target-a, "board-b/const-fn" if target-b]
target-a = ...
在下面的代码中,我试图连接三个std_logic输入以产生一个三位无符号输出.执行此操作所需的语法似乎不直观,我不明白.有人解释这里发生了什么？
当我在评论中说"失败"时,我的意思是综合产生以下错误信息:found '4' definitions of operator "&", cannot determine exact overloaded matching definition.然后它在numeric_std中给出2个行号,在std_1164中给出2个行号(但是我没有要检查的那些特定版本的源文件).
use IEEE.NUMERIC_STD.ALL;
entity Thingy is
Port ( a : in STD_LOGIC;
b : in STD_LOGIC;
c : in STD_LOGIC;
clk : in STD_LOGIC;
decoded : out UNSIGNED (2 downto 0));
end Thingy;
architecture Behavioral of Thingy is
begin
process (clk)
variable dec : STD_LOGIC_VECTOR(2 downto 0) := (others => '0');
begin
if rising_edge(clk) then
-- Intermediate variable, works ok.
dec := a & b & …假设我有一个带有pack()任意数量参数的函数.我还有两个列表,L1=[1,2]和L2=[3,4]
我可以打电话pack(5, 6, *L1)或者我可以打电话pack(5, 6, *L2),但是打电话pack(5, 6, *L1, *L2)失败了.我怎样才能得到相同的pack(5, 6, 1, 2, 3, 4)？