小编Reb*_*orn的帖子

我正在尝试将两个帧中的点云合并为一个更大的点云。我将使用 ICP，但我知道我需要预先对齐点云。我正在尝试使用template_alignment来自以下位置的 PCL 代码来完成此操作：

https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/template_alignment.html#template-alignment

该程序在加载后计算表面法线pointcloud。它对于代码中使用的示例数据工作得很好，但对于我自己的数据，norm_est.compute(*normals_)第 89 行上的“”语句返回NaN值。我在 PCL 库文档中读到，如果函数找不到相邻点，它将返回 NaN 值。这就是我的问题，为什么程序无法找到邻近点，我该怎么办？我使用与上述链接中的代码相同的设置进行半径搜索和其他周长进行正常估计。下面给出了我的左图像和点云。我已经上传了彩色点云以实现更好的可视化，但出于对齐目的，我使用不带 RGB 的点云，并且我的pointcloud.ply文件仅包含 xyz 坐标。