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A*star算法打开和关闭列表

我已经在互联网上查看了问题的实现,我有一个问题:每当你添加一个节点时,你需要在打开的列表中搜索它(为什么它不足以在封闭列表中搜索它?)?为什么要搜索它以查看是否可以最小化成本,因为您总是在打开列表中生成最小得分节点的邻居?打开列表中具有较旧父节点的节点的成本是否比同一节点小,但具有较新的父节点?

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