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我正在为 Cortex M4F 编写线程代码。一切正常，我现在正在研究通过惰性堆栈使 FPU 上下文切换更有效。

我读过 ARM 的AN298，并实现了基于禁用 FPU 和处理UsageFault 的替代方法，但较低的 ( S0-S15) 寄存器没有被硬件正确保存/恢复。我认为问题出在图11：

据此，当PendSV运行时FPCAR应该指向任务A的堆栈中保留的空间。但正如我所见，由于CONTROL.FPCA在任务 C 中处于高位，FPCAR因此在进入 PendSV 时将更新为指向任务 C 的堆栈。如果是这样，S0-S15并且FPSCR将被保存到任务C的堆栈而不是任务A的堆栈中，这当然是不正确的。

我在这里遗漏了什么，还是应用程序注释错误？

附带说明一下，我检查了一些开源 RTOS。FreeRTOS 和 mbed RTOS 始终S16-S31在上下文切换期间进行堆栈，从而导致自动S0-S15堆栈，即它们仅使用惰性堆栈来减少中断延迟，但对任务进行完整的状态保存（如应用笔记中概述的第一种方法）。M4F 的 TNKernel 端口使用UsageFault 方法，但S0-S31通过软件完全保存/恢复，有效地绕过任何问题FPCAR（以 48 次加载/存储而不是 32 次为代价，16 个硬件加载/存储在恢复时被覆盖）。似乎没有人在只保留S16-S31.

（顺便说一句，这也发布在ARM Community 上，但那里似乎有很多问题没有答案。如果我在那里得到答案，我也会在这里复制它）