小编Ron*_*sor的帖子

我无法弄清楚为什么我会收到这个错误.任何帮助,将不胜感激.

此代码用于小型全地形车辆的基本自主导航.由于某种原因,它会被标题和轴承计算功能所困扰.我已经尝试将其中任何一个放在run函数中,它也会做同样的事情.

我对python缺乏经验,所以我很容易忽视它.

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from geometry_msgs.msg import Vector3Stamped
from geometry_msgs.msg import Vector3
from math import radians
from sensor_msgs.msg import NavSatFix
import time
import numpy

lat = 0.0
lon = 0.0
x = 0.0
y = 0.0
z = 0.0
head = 0.0
bear = 0.0


###########################################################
destLat = 30.210406
#                                   Destination
destLon = -92.022914
############################################################


class sub():

    def __init__(self):
        rospy.init_node('Test1', anonymous=False)
        rospy.Subscriber("/imu_um6/mag", Vector3Stamped, self.call_1)
        rospy.Subscriber("/gps/fix", NavSatFix, self.call_2)

    def call_1(self, mag):
        global x
        global …