小编Lit*_*lin的帖子

我在微控制器上创建了一个Tic-Tac-Toe游戏,包括一个完美的AI(完美意味着它不会丢失).我没有使用minimax算法,只是一个具有所有可能和最佳移动的小状态机.我现在的问题是我想实现不同的困难(简单,中等和困难).到目前为止,人工智能将是艰难的.所以我已经考虑过如何以最好的方式做到这一点,最终想要使用minimax算法,但它计算所有游戏位置的所有分数,这样我有时也可以选择第二个最佳分数而不是最佳分数.由于我不能总是在微控制器本身上进行所有这些计算,我想创建一个可以在我的计算机上运行的小程序,它给出了所有可能的板状态的数组(关于对称性等,以最小化存储使用)和他们的相应分数.为此,我首先尝试实现minimax算法本身,depth以便正确计算scores每个状态.然后它应该让我回到阵列中的所有最佳动作(现在).但是,它似乎没有那么好用.我试图用一些printf线调试它.这是迄今为止的两个代码minimax 功能以及我的主要功能:

    static int minimax(int *board, int depth)
{
    int score;
    int move = -1;
    int scores[9];
    int nextDepth;

    printf("\n----- Called Minimax, Depth: %i -----\n\n", depth);

    if(depth%2 ==1){
        player = -1;
    } else {
        player = 1;
    }

    printf("Player: %i\n---\n", player);

    if(isWin(board) != 0){
        score = (10-depth)*winningPlayer;

        printf("Player %i won on depth %i\n", winningPlayer, depth);
        printf("Resulting score: (10-%i)*%i = %i\nScore returned to depth %i\n---\n", depth, winningPlayer, score, depth-1);

        return score;
    } …

我在 ESP32 上使用多线程。我创建了两个任务并将它们固定到核心 1。使用其中一个，我收到以下错误：

E (20426) FreeRTOS: FreeRTOS Task "MeasurementTask" should not return, Aborting now!
abort() was called at PC 0x4008b8f3 on core 1

Backtrace: 0x4008f34c:0x3ffd0a40 0x4008f57d:0x3ffd0a60 0x4008b8f3:0x3ffd0a80

Rebooting...

但是，return我的“MeasurementTask”中没有任何声明（见下面的代码）。这里有什么问题？

tracker.cpp：

E (20426) FreeRTOS: FreeRTOS Task "MeasurementTask" should not return, Aborting now!
abort() was called at PC 0x4008b8f3 on core 1

Backtrace: 0x4008f34c:0x3ffd0a40 0x4008f57d:0x3ffd0a60 0x4008b8f3:0x3ffd0a80

Rebooting...

草图：

#include "tracker.h"

void threadedLoop(void *pvParameters) {
  Serial.println("Loop task pinned");
  for(;;) {
    checkAPTrigger();
    mqttLoop();
  }
}

void setupTracker() {
  Serial.print("Setup start: …