我正在使用这个设备（http://www.sparkfun.com/products/10724），并且基于这个http://www.sparkfun.com/products/10724的磁力计、加速度计和陀螺仪数据的融合，成功地实现了相当好的工作方向估计。 x-io.co.uk/node/8#open_source_imu_and_ahrs_algorithms实现。现在我想计算动态加速度（测量没有静态重力加速度的加速度）。为此，我想到了以下想法。
计算原始加速度计数据的运行平均值。如果原始加速度稳定一段时间（运行平均值与当前测量的原始数据之间的微小差异），我们假设设备没有移动，并且我们正在测量原始重力。现在将重力矢量和当前方向保存为四元数。这种方法假设我们的设备在没有重力的情况下无法持续加速。
为了计算没有重力的加速度，我现在正在进行以下四元数计算：
RA = Quaternion with current x,y,z raw acceleration values
GA = Quaternion with x,y,z raw acceleration values of estimated gravity
CO = Quaternion of current orientation
GO = saved gravity orientation
DQ = GO^-1 * CO // difference of orientation between last gravity estimation and current orientation
DQ = DQ^-1 // get the inverse of the difference
SQ = DQ * GA * DQ^1 // rotate gravity vector
DA = RA - …