小编Ric*_*ick的帖子

我目前正在使用以下伪代码在C#中实现ICP算法.从ICP Powerpoint获得

function ICP(Scene,Model)
 begin
  E` = + ?;
  (Rot,Trans) = In Initialize-Alignment(Scene,Model);
  repeat 
E = E`;
Aligned-Scene = Apply-Alignment(Scene,Rot,Trans);
Pairs = Return-Closest-Pairs(Aligned-Scene,Model);
(Rot,Trans,E`) = Update-Alignment(Scene,Model,Pairs,Rot,Trans);
  Until |E`- E|  < Threshold
  return (Rot,Trans);
 end    

但是我不完全确定应该如何实现更新对齐？如果有人能解释这一点比功能点更清楚:)我已经编写了计算对应错误和对齐错误的方法,但是我不知道如何应用这些来获得新的更新对齐.