小编Rea*_*Rea的帖子

我正在处理点云,即点的向量,作为计算的结果,其包含重复点(高达云的大小的10%).

我的实现是根据x,y和z值对这些点进行排序,然后使用该std::unique函数.然而,生成的云仍然包含重复项,即使排序本身似乎有效.

这是至关重要的代码

bool comparePoint(pcl::PointXYZINormal p1, pcl::PointXYZINormal p2){
if (p1.x != p2.x)
    return p1.x > p2.x;
else if (p1.y != p2.y)
    return  p1.y > p2.y;
else
    return p1.z > p2.z;
}

bool equalPoint(pcl::PointXYZINormal p1, pcl::PointXYZINormal p2){
    if (p1.x == p2.x && p1.y == p2.y && p1.z == p2.z)
        return true;
    return false;
}
void KDsearch::cullDuplePoints(){
    std::sort(points.begin(), points.end(), comparePoint);
    std::unique(points.begin(), points.end(), equalPoint);
}

这里是输出pointcloud(x,y和z坐标)的部分提取:

1.96828 -535.09515 2794.8391
1.96627 -636.95264 2914.0366
1.96627 -636.95264 2914.0366
1.9651 108.77433 2350.9841
1.9651 108.77433 2350.9841 …

我想将坐标向量中的数据写入二进制.stl 3d几何文件.

我需要一个80位的标题,24位数的三角形.每个三角形应该由3个点和一个法线定义,每个三角形的坐标值是32位.此外,每个三角形可能有一个属性,我想留空.(见维基)

我想我仍然对char和二进制模式有误解.

最终生成的文件与原始文件大小相同,但图形程序无法读取,因此仍然存在逻辑错误......

在转换为char*之前,我的点坐标是双值的,这样做可以吗？

我的代码:

void write_stl(std::string filename, std::vector<tri> triangles){

//binary file
std::string header_info = "solid " + filename + "-output";
char head[80];
std::strncpy(head,header_info.c_str(),sizeof(head)-1);
char attribute[2] = "0";
unsigned long nTriLong = triangles.size() ;

std::ofstream myfile;

myfile.open((Filename + "-out.stl").c_str(),  std::ios::out | std::ios::binary);
myfile.write(head,sizeof(head));
myfile.write((char*)&nTriLong,4);

    //write down every triangle
for (std::vector<tri>::iterator it = triangles.begin(); it!=triangles.end(); it++){
    //normal vector coordinates

    myfile.write((char*)&it->m_n.m_x, 4);
    myfile.write((char*)&it->m_n.m_y, 4);
    myfile.write((char*)&it->m_n.m_z, 4);

    //p1 coordinates
    myfile.write((char*)&it->m_p1.m_x, 4);
    myfile.write((char*)&it->m_p1.m_y, 4);
    myfile.write((char*)&it->m_p1.m_z, 4);

    //p2 coordinates
    myfile.write((char*)&it->m_p2.m_x, 4); …