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如何使用opencv找到具有内在和外在参数的点的3d位置

我想用opencv找到一个点的位置.我使用cvCalibrateCamera2校准了两台相机.所以我知道内在和外在的参数.我读了一个已知的内在和外在参数,我可以轻松地通过三角测量重建三维.opencv中是否有一个函数可以实现这一点.我认为cvProjectPoint2可能很有用,但我不明白究竟是什么.那我怎么能找到一个点的三维位置.

谢谢.

opencv computer-vision 3d-reconstruction extrinsic-parameters

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