小编use*_*816的帖子

注意：我也在 E​​igen 论坛上发布了此内容

我想用 3x3 矩阵预乘 3xN 矩阵，即变换 3D 点，如 p_dest = T * p_source

初始化矩阵后：

Eigen::Matrix<double, 3, Eigen::Dynamic> points = Eigen::Matrix<double, 3, Eigen::Dynamic>::Random(3, NUMCOLS);
Eigen::Matrix<double, 3, Eigen::Dynamic> dest = Eigen::Matrix<double, 3, Eigen::Dynamic>(3, NUMCOLS);
int NT = 100;

我评估过这两个版本

// eigen direct multiplication
for (int i = 0; i < NT; i++){
  Eigen::Matrix3d T = Eigen::Matrix3d::Random();
  dest.noalias() = T * points;
}

和

// col multiplication
for (int i = 0; i < NT; i++){
  Eigen::Matrix3d T = Eigen::Matrix3d::Random(); …