前几天我和一位工程师聊天,我们都对与捆绑调整有关的问题感到难过.对于复习,这里有一个解释问题的好链接:
http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/ZISSERMAN/bundle/bundle.html
该问题需要优化超过3n + 11m的参数.摄像机优化包括5个固有摄像机参数,3个DOF用于位置(x,y,z),3个DOF用于旋转(俯仰,偏航和滚动).
现在,当您真正实现此算法时,旋转矩阵包含9个数字的优化.Euler的Axis定理说这9个数字是相关的,总体上只有3个自由度.
假设您使用规范化的四元数表示旋转.然后你有3个数字的优化.同样的DOF.
一种表示方式在计算上更有效,而且比另一种更好吗？使用旋转四元数优于旋转矩阵,您是否可以使用更少的变量进行优化？