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Hadoop如何确定Namenode已失败或无法正常工作？

我知道在Hadoop中,Namenode是保留所有元数据的主要点,通过心跳识别数据节点的失败,并在datanode失败的情况下选择复制数据.

如果Namenode失败,哪个系统识别出故障,以及恢复过程是什么？