我已经使用以下方法制作了我的证书和密钥
openssl req -newkey rsa:2048 -new -nodes -x509 -days 3650 -keyout key.pem -out cert.pem
并在我的 Golang 代码中配置它
log.Fatal(http.ListenAndServeTLS(":4201", "cert.pem", "key.pem", router))
它在使用 chrome 访问时运行良好，但在使用 firefox 访问时会在控制台上引发错误。
2018/03/02 16:54:11 http：来自 100.67.56.121:54397 的 TLS 握手错误：远程错误：tls：未知的证书颁发机构
我该如何解决这个问题？
我有两个4*4矩阵表示OpenGL中两个对象的姿势和位置.如何计算这些对象的方向和原点的差异.这是从OpenGL样式矩阵转换的矩阵.
r1 r2 r3 t1
r4 r5 r6 t2
r7 r8 r9 t3
0 0 0 1