小编Rob*_*inW的帖子

我目前正在尝试使用 OpenCV 重建相机姿势。对于实现，我大致遵循对极几何示例。这个想法如下：

• 加载两张图片并使用以下方法计算它们的 SURF 特征cv::xfeatures2d::SURF::detectAndCompute()
• 使用匹配两个特征集cv::DescriptorMatcher::knnMatch()
• 使用匹配特征估计基本矩阵cv::findEssentialMat()
• 使用基本矩阵恢复姿势cv::recoverPose()

作为输入数据，我使用免费提供的New Tsukuba Stereo Dataset中的一系列图片。该数据集是人工创建的一系列具有已知地面真实姿势的立体相机帧。为了测试我的实现，我估计了第 1 张和第 60 张左图以及第 1 张和第 60 张右图之间的相对姿势。两对的平移向量应指向大致相同的方向，因为两对是来自左相机和右相机的对应图片。从地面实况来看，两个姿势的旋转幅度应该大约为 7 度。不幸的是，当我运行我的实现时，我得到了以下姿势：

First pair:
-> Rotation vector: [[0.3406, 0.9054, 0.2534]]
-> Rotation angle: 10.975deg
-> Translation vector: [[-0.8103, 0.04748, -0.5841]]
Second pair:
-> Rotation vector: [[0.7907, 0.5027, 0.3494]]
-> Rotation angle: 5.24811deg
-> Translation vector: [[0.748, 0.2306, -0.6223]]

我的结果到处都是，我不太确定出了什么问题。两次旋转都不接近 7 度，并且平移向量指向完全不同的方向。我创建了一个最小的代码示例来演示我的流程：

First pair:
-> Rotation vector: [[0.3406, 0.9054, 0.2534]]
-> Rotation angle: …

我试图使用 googletest 设置 CMake C++ 项目。我对 CMake 并没有真正的经验并使用过这个指南来创建我自己的设置。

当尝试构建项目时，编译器会抛出错误：

.../test.cpp:12:5: error: \xe2\x80\x98EXPECT_THAT\xe2\x80\x99 was not declared in this scope\n     EXPECT_THAT(a, ContainerEq(b));\n     ^~~~~~~~~~~\n.../test.cpp:12:5: note: suggested alternative: \xe2\x80\x98EXPECT_GT\xe2\x80\x99\n     EXPECT_THAT(a, ContainerEq(b));\n     ^~~~~~~~~~~\n     EXPECT_GT\n../test.cpp:13:31: error: \xe2\x80\x98ContainerEq\xe2\x80\x99 is not a member of \xe2\x80\x98testing\xe2\x80\x99\n     EXPECT_THAT(a, ::testing::ContainerEq(b)); // doesn\'t work either\n

不过 GTest 的某些部分似乎工作正常。如果我注释掉第二个测试，一切都会正常。

文件夹结构：

\n
• CMakeLists.txt
\n
• 测试/\n\n
  \n
  • CMakeLists.txt
  \n
  • gtest.cmake
  \n
  • 测试.cpp
  \n
\n

顶级 CMakeLists.txt

cmake_minimum_required (VERSION 3.8)\nproject (TestProject)\nenable_testing()\nadd_subdirectory(test)\n

测试/CMakeLists.txt

include(gtest.cmake)\nadd_executable(UnitTests test.cpp)\ntarget_link_libraries(UnitTests libgtest)\nadd_test(NAME …

我一直在尝试定义一个类方法,它使用在类命名空间中声明的返回类型:

template<class T, int SIZE>
class SomeList{

public:

    class SomeListIterator{
        //...
    };

    using iterator = SomeListIterator;

    iterator begin() const;

};

template<class T, int SIZE>
iterator SomeList<T,SIZE>::begin() const {
    //...
}

当我尝试编译代码时,我收到此错误:

Building file: ../SomeList.cpp
Invoking: GCC C++ Compiler
g++ -std=c++0x -O0 -g3 -Wall -c -fmessage-length=0 -MMD -MP -MF"SomeList.d" -MT"SomeList.d" -o "SomeList.o" "../SomeList.cpp"
../SomeList.cpp:17:1: error: ‘iterator’ does not name a type
 iterator SomeList<T,SIZE>::begin() const {
 ^
make: *** [SomeList.o] Error 1

我也尝试定义这样的方法:

template<class T, int SIZE>
SomeList::iterator SomeList<T,SIZE>::begin() const {
    //... …