我正在尝试使用pybullet中的模拟 PR2 机器人进行笛卡尔控制。在 pybullet 中，函数calculateInverseKinematics(...)可以选择采用关节下限、上限、关节范围和静止姿势来进行零空间控制。
首先，使用零空间控制而不是“常规”逆运动学可以获得什么实际好处？
其次，为什么要指定关节范围，这不完全是由上下限决定的吗？连续关节的范围是多少？
休息姿势到底是什么？这只是机器人开始执行任务之前的初始姿势吗？
robotics inverse-kinematics bulletphysics
bulletphysics ×1
inverse-kinematics ×1
robotics ×1