小编dus*_*max的帖子

给定3D空间中的一组N个点,我试图使用SVD和Eigen找到最佳拟合平面.

我的算法是:

1. 中心数据点(0,0,0)左右.
2. 形成3xN点坐标矩阵.
3. 计算矩阵的SVD.
4. 将对应于最小奇异值的最小奇异向量设置为平面的法线.
5. 设置从原点到平面的距离为正常∙质心.

我无法弄清楚如何使用Eigen的SVD模块来找到对应于点坐标矩阵的最小奇异值的最小奇异向量.

到目前为止,我有这个代码(算法的步骤1,2和5):

Eigen::Matrix<float, 3, 1> mean = points.rowwise().mean();
const Eigen::Matrix3Xf points_centered = points.colwise() - mean;

int setting = Eigen::ComputeThinU | Eigen::ComputeThinV;
Eigen::JacobiSVD<Eigen::Matrix3Xf> svd = points_centered.jacobiSvd(setting);

Eigen::Vector3d normal = **???**

double d = normal.dot(mean);

我正在尝试从 iPhoneX TrueDepth 相机保存深度图像。使用AVCamPhotoFilter示例代码，我能够在手机屏幕上实时查看转换为灰度格式的深度。我无法弄清楚如何以原始（16 位或更多）格式保存深度图像序列。

我有depthDatawhich 是AVDepthData. 它的成员之一是depthDataMapwhich 是CVPixelBuffer和 image format type的实例kCVPixelFormatType_DisparityFloat16。有没有办法将其保存到手机中以进行离线操作？

我正在尝试使用本机库来修改字节数组（实际上是uint16数组）的内容。我在Unity（C＃）中具有数组，在C ++中具有本机库。

我尝试了几件事，我能做的最好的事情就是成功调用本机代码并能够将布尔值返回给C＃。当我在C ++中传递数组并将其变异时，问题就来了。不管我做什么，该数组在C＃中都保持不变。

这是我在Unity方面拥有的东西：

// In Update().
using (AndroidJavaClass processingClass = new AndroidJavaClass(
"com.postprocessing.PostprocessingJniHelper"))
{
   if (postprocessingClass == null) {
       Debug.LogError("Could not find the postprocessing class.");
       return;
   }

   short[] dataShortIn = ...;  // My original data.
   short[] dataShortOut = new short[dataShortIn.Length];
   Buffer.BlockCopy(dataShortIn, 0, dataShortOut, 0, dataShortIn.Length);

   bool success = postprocessingClass.CallStatic<bool>(
        "postprocess", TextureSize.x, TextureSize.y, 
        dataShortIn, dataShortOut);

   Debug.Log("Processed successfully: " + success);
}

Unity项目在Plugins / Android中具有postprocessing.aar，并已为Android构建平台启用。我在Java中有一个JNI层（已成功调用）：

public final class PostprocessingJniHelper {

  // Load JNI methods
  static {
    System.loadLibrary("postprocessing_jni");
  }

  public static …