我有一个应用程序,当用户在对象周围走动时记录角度,同时将设备(最好)指向对象的中心.角度会根据用户的命令重置 - 因此参考态度会重置.
使用欧拉角产生万向节锁,所以我目前使用四元数并以这种方式计算角度:
double angleFromLastPosition = acos(fromLastPositionAttitude.quaternion.w) * 2.0f;
这样可以提供良好的精度,并且它可以很好地工作,因为设备的俯仰和偏航不会改变.换句话说,当角度显示360度时,我最终在与圆的开始相同的位置.
问题1:如果设备的偏航和俯仰稍微改变(用户不直接指向物体的中心),angleFromLastPosition也是如此.我理解这一部分,因为我的角度公式只显示了3D空间中两个设备态度之间的角度.
场景:
问题1是,如何仅使用四元数计算设备的滚动,并忽略其他两个轴的变化(至少在某个合理的度数范围内).
问题2:如果我旋转一点然后完全冻结设备(在三脚架上没有任何振动),angleFromLastPosition以大约10-20秒的1度漂移,并且看起来不是线性的.换句话说,它首先快速漂移,然后大幅减速.有时我根本没有漂移 - 如果设备静止,角度是坚如磐石的.这让我迷失了解正在发生的事情.
问题2,这里发生了什么,我该如何处理漂移？
我经历了不少文章和教程,目前四元数学已经超出了我的范围,希望有人能够提供一些提示,链接或几行代码.