我知道这个问题肯定已经好几次解决了,如果你知道它们的存在,请赐教.谢谢.
快速简介:我想从3轴加速度计计算这3个轴中每一个的重力分量.我使用了2轴自由体图来计算出世界XZ,YZ和XY轴上的加速度计的重力分量.但是解决方案似乎略有偏差,对于极端情况只有1个加速度计轴暴露于重力时是可以接受的,但对于45度的俯仰和滚动,总的幅度大于重力(由Xa ^ 2 + Ya ^获得) 2 + Za ^ 2 = g ^ 2; Xa,Ya和Za是其X,Y和Z轴上的加速度计读数.
更多细节:该设备是Nexus One,除了3轴加速度计外,还有一个用于方位角,俯仰和滚转的磁场传感器.
在世界的轴上(Z与重力方向相同,X或Y指向北极,不要认为这很重要吗？),我认为我的设备在YZ轴上有一个间距(P),和XZ轴上的辊(R).由此我使用简单的触发得到:Sin(R)= Ax/Gxz Cos(R)= Az/Gxz Tan(R)= Ax/Az
还有另一组音高,P.
现在我将重力定义为在世界轴上有3个分量,Gxz只能在XZ轴上测量,Gyz用于YZ,Gxy用于XY轴.Gxz ^ 2 + Gyz ^ 2 + Gxy ^ 2 = 2*G ^ 2 2G是因为重力在该定义中有效地包括两次.
哦,XY轴产生更具异国情调的东西......如果需要,我会解释.
从这些方程式我得到了Az的公式,并删除了tan操作,因为我不知道如何处理tan90计算(它是无穷大？).
所以我的问题是,任何人都知道我是否正确/错误或能够指出我正确的方向？
谢谢!DVD