小编sha*_*han的帖子

我正在研究KITTI数据集我正在拍摄2张图像并找到差异以获得3D点云.我面临的问题是我无法获得良好的视差图.大部分差异值小于0.1 .差异值在0到1之间(我需要缩放它们).我的立体声参数如下所示

cv::StereoBM sbm;
    sbm.state->SADWindowSize = 9;
    sbm.state->numberOfDisparities = 112;
    sbm.state->preFilterSize = 5;
    sbm.state->preFilterCap = 1;
    sbm.state->minDisparity = 0;
    sbm.state->textureThreshold = 5;
    sbm.state->uniquenessRatio = 5;
    sbm.state->speckleWindowSize = 0;
    sbm.state->speckleRange = 20;
    sbm.state->disp12MaxDiff = 64;
sbm(leftimage, rightimage,disp);
    normalize(disp, disp8, 0.1, 255, CV_MINMAX, CV_8U);

哪个选项是正确的

disparity.at<short>(X,Y)
disparity.at<uchar>(X,Y)

我们是否必须将差异除以16.0以获得正确的差异.有些人在他们的博客中使用1.有些人使用过2.使用函数disparity.type()的类型很短.通过使用1访问我得到的差异值非常高.