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以数学方式将全画幅鱼眼转换为等距柱状投影

我想将全帧鱼眼图像转换为等距柱状图像，这样我就可以用它进行全景拼接。我为此目的使用了 Hugin 和 libpano，它们工作得很好。以下图片已由 Hugin 转换。我想知道可以实现此类或类似转换的数学方程。

原始图像

转换后的图像

opencv image-processing fisheye panoramas image-stitching

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