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如何计算与均匀变换矩阵相关的滚转角,俯仰角和偏航角？

我目前正在使用以下公式,但我不确定它们是否正确.

pitch = atan2( -r20, sqrt(r21*r21+r22*r22) );
yaw   = atan2(  r10, r00 );
roll  = atan2(  r21, r22 );

r10表示第二行和第一列.