假设我们在两台不同的 PC（A 和 B）上运行 GTalk、Skype 等信使，这些 PC 具有私有 IP 地址但通过某些 ISP 连接到 Internet。这两台 PC 可能位于世界的不同地方。现在可以在 A 和 B 之间发送消息和拨打 VoIP 电话了。
这显然使用服务器进行通信建立。对于文本消息，它可以通过服务器路由到 A 和 B。
但是对于VoIP呼叫，我相信最初的建立将借助服务器，然后VoIP数据将直接在A和B之间流动。现在，A和B都有私有IP地址。
所以我的问题是如何直接通过具有私有 IP 地址的 Internet在 A 和 B 之间进行通信？
这有什么具体的标准吗？我不是在谈论 RTP 等 VoIP 标准，而是使用私有 IP 地址通过 Internet 进行通信的机制。换句话说，我只是分别在 A 和 B 上运行了一个 TCP 客户端和 TCP 服务器。TCP客户端如何到达TCP服务器？
我想知道 GTalk、Yahoo、Skype 等信使以及 Viber、Kakoa talk、WhatsApp 等许多 Android 应用程序是否为此使用任何特定标准。我已经看到这些工作几乎总是在 A 和 B 之间工作，位于世界任何地方。
如果有人可以分享所涉及的架构和概念，那就太好了。
[我确实读过像 STUN 和打孔这样的概念。但我没有看到任何具体的方式。并且不能保证这些会根据 NAT 行为工作]
谢谢你。