我已经能够在常用模型（即球体、线、平面）的 3D 点云上成功实现 RANSAC。然而，我很难理解如何为长方体（特别是 3d 盒子）做这件事。我不确定如何使用点参数化盒子。
理想情况下，我希望获得长度、宽度、高度和中心作为我的参数（Theta）。我对如何使用立方体表面 3D 点云中最少数量的点来拟合这些参数感到困惑。（我还可以访问点法线）。
例如，我最终想要估计立方体的 6 个面。我可以只估计三个，然后用它们的平行镜子得到全部 6 个。每个面大概会表示为一个平面，需要一个点和一个法线来定义（或者 3 个点）。然而，每个平面的法线都受到限制，因为它们都需要彼此正交。我不确定如何在模型估计中包含约束，或者这是否是正确的方法。
任何想法将不胜感激。我目前正在使用 Marco Zuliani 的“RANSAC for Dummies”工具箱实现（如果相关的话）。