小编dra*_*gsu的帖子

鉴于加速度计具有9 DOF(加速度计,陀螺仪和磁力计),我想在加速度计读数中去除/补偿重力的影响(加速度计可以自由旋转).传感器给出相对于(磁)北,西和上参考系的四元数表示的方向.

我发现这个http://www.varesano.net/blog/fabio/simple-gravity-compensation-9-dom-imus 但是无法理解给定方程的基础.

如何获得上述信息呢？