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2D-3D单应矩阵估计

我正在使用我的Kinect进行一些2D 3D图像处理.这是我的问题:我的3D(x,y,z)中的点位于一个平面上.我也知道RGB图像(x,y)上的点的坐标.现在我想估计一个2D-3D单应矩阵来估计(x1,y1,z1)坐标到随机(x1,y1)点.我认为这是可能的,但我不知道从哪里开始.

谢谢!

image-processing homography kinect camera-matrix

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