小编jpm*_*001的帖子

我很难让PID反馈和定位同时运行.

我计算RPM的想法是:

1. 启动定时器并使用中断计数编码器脉冲.
2. 使用一些简单的数学转换为RPM.
3. 重置变量使用并重新开始.

我可以计算RPM但是我只能在计算之后调用我的PID控制器(不管我想等多久才能获得良好的分辨率.)这会导致代码非常混乱.是否有更简单的方法或我缺少的东西？

关于我的应用的信息: 我正在使用直流电机/双磁编码器编程到Atmel ATmega328P,每转约600个脉冲(齿轮箱后).我想调用GoToTarget(#)并让电机在更新PID参数时转到该位置.此外,它必须双向进行.